DexPort：手持式灵巧手数据采集接口

DexPort 用手持接口采集灵巧手演示并直接训练策略。

资讯摘要

论文提出 DexPort，一种面向高自由度机器人手的手持式便携数据采集接口。采集与部署使用同一手部硬件，避免手部本体差异，同时记录指令关节目标与实测关节状态；操作者移动接口指定手腕运动，并通过选择或调整技能来协调手指动作，无需逐关节控制。作者在 4 项真实任务中采集超过 2500 条演示，并用行为克隆直接训练视觉运动策略。

要点速读

1. DexPort 用同一手部硬件完成采集与部署，记录指令关节目标和实测关节状态，避免手部本体差异。
2. 操作者移动手持接口指定手腕运动，通过选择或调整技能协调手指动作，保留精确抓取与灵巧操作等行为。
3. 作者报告在 4 项任务中采集超过 2500 条演示，使用记录的命令而非状态使成功率从 11% 提升到 64%，使用野外数据使任务成功率从 36% 提升到 78%。

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采集于 2026/10/27 08:00:28（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。