语言驱动移动机器人语义导航框架

论文提出基于 ROS 2 的语言驱动机器人导航框架，并在两款机器人上测试。

资讯摘要

该论文提出一种语言驱动的移动机器人导航框架，将自然语言指令转化为导航目标。系统由模块化 ROS 2 组件构成，先识别指令所指对象，再用 RGB-D 数据估计其位置并生成导航目标，最后通过 ROS 2 Nav2 导航栈执行。作者在 TurtleBot3 Waffle 和搭载 RealSense 相机的 Unitree Go2 上，于仿真和真实场景中测试，报告系统能理解直接命令与上下文请求、生成自然语言反馈并抵达目标。代码将在论文录用后开源。

要点速读

1. 框架由模块化 ROS 2 组件组成，把自然语言指令转换为导航动作，并交由 ROS 2 Nav2 执行。
2. 系统用 RGB-D 数据识别并定位指令所指对象，作者在仿真与真实场景中用 TurtleBot3 Waffle 和 Unitree Go2 测试。
3. 作者报告系统能处理直接命令和上下文请求，并生成自然语言反馈；代码将在录用后开源。

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采集于 2026/10/29 08:00:21（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。