纯手持演示训练的 A-0 在十项任务上平均成功率 78%。
资讯摘要
论文提出 AIRoA-0（A-0），一个仅用 16,151 小时手持演示数据训练的双臂操作系统，全程未采集机器人数据。演示由开源手持夹爪 YUBI 录制，机器人只在测试时出现。A-0 仅靠双腕相机、无头部或场景相机，在未采集过训练数据的场地完成分拣小零件、更换扫地机器人拖布与刷子、拉拉链、叠毛巾等任务。作者报告十项任务平均成功率 78%，对比四个经同任务演示后训练的视觉-语言-动作模型中最佳者的 27%。
要点速读
- 训练数据为 16,151 小时 YUBI 手持夹爪演示，未使用遥操作数据、强化学习或机器人现场纠正。
- 仅用双腕相机，在训练数据未覆盖的场地评测，十项任务平均成功率 78%，对比基线最佳 27%。
- 作者称将发布数据集、预训练权重与后训练配方，并称可在单节点 8 张 H200 上四小时内完成新任务后训练。
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采集于 2026/11/5 08:00:38（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。