单次扫描实现语言引导导航的无演示适配

一次扫描替代人工演示，实现导航策略场景适配。

资讯摘要

论文提出 Scan2Instruction 与 PRPT-KS 两套设计：前者把一次 iPhone 扫描编译成完整训练环境，自动合成带指令的可执行导航片段；后者利用从重建场景直接读出的闭式 Pareto 效用适配策略，无需学习型 critic 或人工标注。作者报告在五个真实环境中，RealNav 达到 85% 实机成功率，基线为 49%；在未扫描区域为 82%，基线为 41%。

要点速读

1. Scan2Instruction 将单次 iPhone 扫描转为训练环境，自动合成可执行导航片段与接地指令。
2. PRPT-KS 通过闭式 Pareto 效用适配策略，不使用学习型 critic 和人工标签。
3. 作者报告五个真实环境中实机成功率 85%（基线 49%），未扫描区域 82%（基线 41%）。

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采集于 2026/10/28 08:00:17（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。