论文提出不改进模型参数、在执行时满足STL约束的动作分布优化方法
资讯摘要
论文提出一种规范感知的动作分布优化框架，可在不修改预训练机器人基础模型参数的前提下，于执行阶段强制满足一类信号时序逻辑（STL）约束。方法在每个决策步通过前向动力学推演剩余时域，计算满足硬性 STL 可行性约束的最小修改动作分布。作者在仿真中用多种先进机器人基础模型和复杂规范进行了验证。
要点速读
- 框架不修改预训练机器人基础模型参数，在执行阶段施加 STL 约束
- 每个决策步通过前向动力学推演剩余时域，求满足硬性 STL 可行性约束的最小修改动作分布
- 作者在仿真中基于多种先进机器人基础模型、多个环境和复杂规范进行验证
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采集于 2026/11/3 08:00:27（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。