Metatron：人形机器人可提示全身执行层

Metatron 用冻结基础策略加代码技能层驱动机器人。

资讯摘要

论文提出 Metatron，一种面向人形机器人的可提示全身执行层，由生成式基础策略与可编程技能层组成。基础策略接收由定时身体部位目标、速度指令和风格提示组合成的 prompt，训练数据包括动作捕捉、合成恢复轨迹与重定向场景交互动作，训练后策略被冻结。技能以普通代码形式在每一步控制中给出 prompt，并由编码代理分析动作数据、拟合紧凑规则来改进。作者报告在 Unitree G1 上单一冻结检查点支持行走、恢复、遥操作取物和坐家具，对比测试中到达成功率与抗推鲁棒性高于参考的跟踪管线，同一方法在仿真角色上产生攀爬与杂技动作。

要点速读

1. 基础策略接收定时身体部位目标、速度指令与风格提示组成的 prompt，训练后冻结。
2. 技能为普通代码，由编码代理分析动作数据并拟合规则，无需任务特定策略训练。
3. 作者报告 Unitree G1 上单一检查点支持行走、恢复、遥操作取物与坐家具，对比测试到达成功率与抗推鲁棒性更高。

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采集于 2026/10/31 08:00:18（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。