外置检索记忆比蒸馏进权重更有效，接回冻结缓冲提升 34 个百分点。
资讯摘要
论文提出一项预注册研究，比较具身智能体的经验应蒸馏进策略权重，还是外置为推理时检索的记忆。作者用带记忆增强的 VLM 教师生成视觉条件抓取任务轨迹，再蒸馏出 LoRA 学生策略。结果显示，把记忆行为蒸馏进权重相对仅动作对照仅提升 1 个百分点且不显著，作者因此撤回而非否定该主张；将冻结检索缓冲接回固定学生权重则提升 34 个百分点（z=5.15），达到教师参考水平 49.3%。
要点速读
- 预注册研究比较记忆蒸馏进权重与外部检索两种方案，训练前已登记假设、实验组、检验与分析规则。
- 记忆蒸馏进权重相对仅动作对照提升 1 个百分点但不显著，作者称该检验对自身最小效应量功效不足，撤回相关主张。
- 将教师冻结检索缓冲接回固定学生权重提升 34 个百分点（z=5.15），达到记忆增强教师参考 49.3%；后续对照中同一缓冲把无适配器基座模型提升至 48%。
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采集于 2026/10/24 08:00:37（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。