PrimeSim 开源跨具身多视角世界模型模拟器，支持长时程 rollout。
资讯摘要
论文提出 PrimeSim，一个以动作为条件、支持多视角的机器人世界模型模拟器。作者从预训练视频生成器出发，在覆盖 22 个平台、共 30,110 小时的机器人示范上做中期训练，并引入统一跨具身动作表示、帧对齐双路径条件、带相机标识的视角感知交错注意力，以及“快视频、慢记忆”后训练框架，将双向视频生成器转为自回归模拟器。作者报告其运行 10.1 FPS，长时程刚性与可变形操作任务保持稳定，在五个开源动作条件世界模型中领先四项 WorldSimProbe 测试并取得最佳 EWMBench 总分，但细粒度局部校准仍落后；模型权重、推理与训练代码已发布。
要点速读
- 在 22 个平台、30,110 小时机器人示范上中期训练，并提出统一跨具身动作表示与帧对齐双路径条件。
- 采用视角感知交错注意力维持多视角一致性，并以快视频、慢记忆后训练实现自回归长时程模拟。
- 作者报告 10.1 FPS、长时程稳定，领先四项 WorldSimProbe 套件并获最佳 EWMBench 总分，细粒度局部校准仍落后；权重与代码已发布。
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采集于 2026/11/5 08:00:36（北京时间）。