AmaraSpatial-10K：面向空间计算与具身AI的3D数据集

论文发布 10,071 个标准化 3D 资产及配套评估套件。

资讯摘要

论文提出 AmaraSpatial-10K，一个包含 10,071 个合成 3D 资产的数据集，每个资产以公制缩放、确定性锚定的 .glb 形式提供，并配有分离的 PBR 贴图、凸碰撞体、参考图像和多句文本元数据。作者还提出可复用的 3D 资产库评估套件，包括 Scale Plausibility Score、Concept Density、锚点误差审计和 CLIP 跨模态一致性协议，并在 Objaverse、HSSD、ABO、GSO 的匹配子集上做了对比。

要点速读

1. 数据集含 10,071 个合成 3D 资产，统一为公制缩放、确定性锚定的 .glb，附带分离 PBR 贴图、凸碰撞体、参考图像与多句文本元数据。
2. 作者报告 CLIP Recall@5 为 0.612，Objaverse 为 0.181；Habitat-Sim 静态放置与碰撞测试中稳定率 99.1%，单次加载耗时约低 20 倍。
3. 非作者评审员对 314 个分层抽样资产审计，95.5% 判定缩放合理、99.7% 锚定正确；ABO 物体高度落在缩放区间内的比例为 88.7–90.7%。

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采集于 2026/10/29 08:00:21（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。