双臂工具故障诊断需双臂传感，VLM内部状态与输出不一致。
资讯摘要
论文研究双臂工具使用场景下的机器人故障诊断，指出这类任务存在工具滑脱、双手动作时序错位、多重原因并发等单臂场景没有的失败类型。作者在仿真任务中按记录轨迹标注失败原因，测量各传感通道能识别哪些故障：工具滑脱可在工具手侧读出，哪只手延迟需双臂信息，单手传感器只能读出自身延迟及对方部分延迟；工具手延迟时，被动传感无法判断是否同时推力不足。论文报告，在两次尝试内，对无法识别原因升级处理的修复策略，修复效果与已知真实原因相当；VLM 内部状态几乎完美编码延迟手信息，但答案是否报告取决于提问措辞。
要点速读
- 论文在仿真双臂工具使用任务中按记录轨迹标注失败原因，测量各传感通道可诊断的故障类型。
- 单手传感器只能读出自身延迟和对方部分延迟；工具手延迟时，被动传感无法判断是否同时推力不足。
- 论文报告，对无法识别原因升级处理的修复策略在两次尝试内修复效果与已知真实原因相当；VLM 内部状态几乎完美编码延迟手信息，但答案是否报告取决于提问措辞。
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采集于 2026/10/29 08:00:21（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。