HTCE：同胚启发的拓扑跨场景经验规范化与复用用于物体导航

HTCE 用拓扑规范化复用导航经验，压缩路线索引并提升成功率。

资讯摘要

论文提出 HTCE，一种受同胚启发的拓扑框架，用于规范化并复用物体目标导航经验。该方法通过特征与拓扑细分刻画表示差异，在保留语义锚点、分支关系与导航终点的前提下生成可比较的语义序列和结构签名，再以细分感知匹配检索历史成功路径，指导冻结的视觉语言策略。作者报告规范化可无损压缩经验索引，合并 17.7%–23.6% 的不同存储路线描述且保持任务性能。

要点速读

1. HTCE 通过特征与拓扑细分及语义约束归约，生成可比较的语义序列与结构签名，同时保留语义锚点、分支关系和导航终点。
2. 规范化将经验索引无损压缩，合并 17.7%–23.6% 的不同存储路线描述，并保持完整任务性能。
3. 在共享同一冻结视觉语言骨干的条件下，作者报告 HTCE 在各设置下取得最佳 SR 和 SPL：HM3D v0.1 为 59.9%/31.8%，HM3D v0.2 为 71.0%/31.5%，MP3D 为 46.6%/16.6%，SR 最高提升 4.9 点，结构化检索贡献最高 2.8 SPL 点。

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采集于 2026/11/5 08:00:38（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。