VLA策略在无有效指令时仍会启动并执行任务。
资讯摘要
论文考察视觉-语言-动作（VLA）策略在指令缺失或无意义时的行为，在LIBERO-Goal仿真中对六个模型检查点采用空、中性、无意义、不可行及错误任务指令的配对协议。作者报告：即使指令为空，六个检查点每回合都会启动运动，其中五个常完成未被指定的任务；两个GR00T检查点上指令决定执行哪个任务但不决定是否启动。作者测试三种抑制启动方法，前缀提示在六个检查点均未奏效，门控在五个检查点有效，微调策略在非任务输入上未完成任务但未能可靠保持静止。
要点速读
- 论文在LIBERO-Goal仿真中对六个模型检查点测试空、中性、无意义、不可行和错误任务指令。
- 作者报告空指令下六个检查点每回合均启动运动，五个常完成未指定任务。
- 前缀提示未能在六个检查点阻止启动，门控在五个检查点有效，微调策略未能可靠保持静止。
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采集于 2026/11/3 08:00:27（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。