资讯摘要
论文提出 HandsOn，一个面向跨本体灵巧操作的可组合仿真平台与基准，支持五种机械臂、六种灵巧手及约 200 个刚体、铰接与可变形资产，并随机化场景。基准包含 18,000 条人工演示与 66 个人工核验任务：Core-50 用于基于演示的学习与执行测试，Transfer-16 评估资产与关系迁移、技能组合及可变形操作。作者报告，训练后的最佳多任务策略在 Core-50 上成功率为 29.1%。
要点速读
- 平台支持五种机械臂、六种灵巧手和约 200 个刚体、铰接、可变形资产，场景随机化。
- 基准含 18,000 条人工演示与 66 个人工核验任务，Core-50 与 Transfer-16 分工不同。
- 作者报告最佳训练多任务策略 Core-50 成功率 29.1%；未微调的 GPT-6 在 660 次试验中 Core-50 为 5.2%、Transfer-16 为 1.9%。
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采集于 2026/10/21 02:34:38（北京时间）。