BURGER：用机器人绘画基准评估VLA泛化

新基准BURGER用机器人绘画评测VLA模型泛化

资讯摘要

论文提出BURGER，一个语言条件机器人绘画基准，配有可扩展的提示驱动流程，能在仿真和真实环境中生成连续绘画轨迹。作者用282个绘画任务、28200条仿真演示评估五个代表性VLA模型，分析数据规模、语言接地与多模态行为，并报告各模型呈现不同失败模式；部分模型可从任务多样性和演示规模中受益，并泛化到熟悉物体的未见组合。作者还在Franka Panda机械臂上部署策略，展示人在干预下反应式绘画。

要点速读

1. BURGER包含282个绘画任务、28200条仿真演示，指令允许多种有效画法与笔顺。
2. 作者评估五个代表性VLA模型，覆盖数据规模、语言接地与多模态行为，并报告不同失败模式。
3. 作者在Franka Panda机械臂上部署训练策略，展示人在干预下的反应式绘画。

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采集于 2026/10/31 08:00:18（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。