论文提出稀疏姿态接口的人形机器人移动操作框架，并报告仿真与真机验证。
资讯摘要
论文提出 SP-HLM，一种以稀疏姿态为接口的人形机器人移动操作框架，将五个任务关键身体姿态与学习到的隐式运动先验结合，分别表达空间意图与全身协调。其中 SP-VLA 从多模态观测和语言指令预测稀疏姿态与手指关节位置，SP-MGM 经两阶段蒸馏实时重建全身运动，SP-GMT 融合显式目标与隐式先验进行全身控制。作者报告仿真与真机实验在运动跟踪、全身协调和任务成功率上优于现有方法。
要点速读
- 接口由五个任务关键身体姿态与学习到的隐式运动先验组成，分别承载空间意图和全身协调。
- SP-VLA 使用异步动作分块推理预测稀疏姿态与手指关节位置；SP-MGM 通过两阶段蒸馏实时生成全身运动。
- 作者报告在仿真和真实人形机器人上，运动跟踪、全身协调与移动操作成功率均优于现有方法。
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采集于 2026/10/23 08:00:11（北京时间）。 arXiv 日期为本次公告时间，论文初次投稿日期请查看原文版本记录。